تاریخ پزشکی و آموزش آن، مبدأیی مترادف و همزمان با دوران پیدایش جوامع اولیه دارد. انسان آن دوران به هنگام ابتلا به ناتوانی، جراحت و بیماری تلاش نموده است تا تا راههای مقابله با آنان را بیابد.
آدمی از همان ابتدا برای برطرف کردن درد و ناراحتی خود، از روشها و تکنیکهای مختلفی استفاده کرده است. بدون شک به کار بردن روشهای فیزیکی، از اولین اقداماتی بوده است که انسان نیازمند برای برطرف کردن احساس ناراحتی و درد خود از آن بهره می جسته است.

با رجوع به متون و کتب علمی متوجه می شویم که ابوعلی سینا از اولین دانشمندانی بوده، که برای بیماران و مراجعه کنندگان خود از درمانهای فیزیکی استفاده می نموده است. او حرارت یا ماساژ را برای دردهای ستون فقرات تجویز می نمود. و یا بقراط به نتایج مفید ماساژ و حرکت درمانی، در بیماریهای عضلانی و مفاصل پی برده بود.

همچنین استفاده از آب های معدنی در ایران، قدمتی طولانی دارد. و حتی هم اکنون نیز گروهی از مردم برای تسکین بسیاری از دردهای خود از خواص مفید این آبها بهره می جویند.
توانبخشی در کشور ما، متکی بر قانونی است که در سال 1347، مورد تصویب و تأیید مسئولین قانونگذاری وقت، قرار گرفته است. و دولت مکلف شده است تا جهت تجدید فعالیت و حرفه آموزی و تقویت روحی کسانی که به علت نقص عضو و یا از دست دادن قسمتی از توانایی خود قادر به انجام کار نیستند، انجمنی به نام انجمن توانبخشی، وابسته به وزارت کار و امور اجتماعی ایجاد نماید.

تا قبل از سال 1348، چون انجمن توانبخشی دارای مرکز درمانی مستقلی برای ارزشیابی و توانبخشی معلولین نبود، ناگزیر برای این منظور از امکانات مراکز درمانی عمومی و خصوصی موجود شهری استفاده می نمود. تا اینکه در سال 1348، بیمارستان شفا یحیاییان برای امور پزشکی و درمانی معلولین، از طرف وزارت بهداری به انجمن توانبخشی واگذار گردید. پس از تشکیل وزارت رفاه اجتماعی سابق انجمن توانبخشی از وزارت کار و امور اجتماعی منتزع شد، و زیر نظر وزارتخانه مذکور ولی مستقل، و بر مبنای اساسنامه تصویبی خود، فعالیت می نمود. تا اینکه در سال 1355، با انحلال وزارت رفاه اجتماعی، انجمن توانبخشی زیر نظر وزارت بهداری و بهزیستی قرار گرفت. و تا اوایل سال 1358، زیر نظر وزارتخانه مذکور به وظایف محوله اقدام می نمود. در اوایل سال 1358، با تشکیل سازمان بهزیستی کشور، انجمن توانبخشی از وزارت بهداری جدا و در سازمان بهزیستی کشور ادغام گردید، که به صورت یک حوزه معاونت توانبخشی در سازمان مزبور فعالیت می نماید. در ضمن، شاخه توانبخشی در کلیه مراکز بهزیستی استانهای کشور، دارای شعب و مراکزی است که در جهت گسترش توانبخشی در سطح کشور، با توجه به نیاز فعلی معلولین مملکت اسلامیمان، به ویژه معلولین عزیز انقلاب و جنگ تحمیلی، فعالیتهای چشمگیری دارند.

لازم به ذکر است که برای تشکیل اولین دوره آموزش فیزیوتراپی در دانشگاه تهران، خانم مارگریت جانسن از طرف سازمان بهداشت جهانی، به نام مربی فیزیوتراپی به ایران معرفی گردید.
پس از آن دانشکده علوم توانبخشی در سال 1352، بنا به پیشنهاد انجمن توانبخشی با سه رشته تحصیلی در مقطع کارشناسی فیزیوتراپی، کاردرمانی و گفتار درمانی شروع به کار کرد.

در سال 1355، رشته شنوایی شناسی در مقطع کارشناسی در دانشکده علوم توانبخشی تأسیس گردید، که قبل از آن در دانشگاه شهید بهشتی در مقطع کاردانی تدریس می شد. همچنین در سال 1361، این دانشکده اقدام به جذب دانشجو در رشته ارتوپدی فنی نموده، که ابتدا در سطح کاردانی و سگپس در مقطع کارشناسی آموزش می بینند.