از بدو خلقت بشر، بیماری همواره همراه او بوده است، که تلاشهای درمانی زیادی را به دنبال داشته است. این دوره تاریخ پزشکی را، پزشکی درمانی (curative medicine) گویند.

پس از کشف میکروبها، باکتریها، ویروسها و ... و توجه به علل اکثر بیماریهای عفونی و کشف میکروبهای مختلف، و توجه به موضوع واکسنها و مصونیتهای حاصله در اثر واکنشهای گوناگون، بسیاری از بیماریها مثل: آبله، وبا، طاعون و امثال آنها درمان، یا ریشه کن گردید. این دوره تاریخ پزشکی را دوره پیشگیری (Preventive medicine) نامیدند.

تا چند قرن، علم طلب همین دو دوره را می شناخت. پس از جنگ جهانی اول و اپیدمی فلج اطفال در آمریکا، به علت مواجه شدن ممالک دنیا به خصوص اروپا و آمریکا با تعداد زیادی معلول، علمای علم پزشکی و متخصصان را بر آن داشت که فکری برای این عده معلولین بکنند، تا آنان را به زندگی امیدوار کرده، از نیروی انسانی نهفته در فرد معلول به نفع جامعه و خود معلول استفاده نمایند.
پیشرو این علم در آمریکا، پزشکی به نام ادوارد راسک (Dr. Edward Rusk) بوده، که اولین مرکز توانبخشی را در بیمارستان بل ویو (Bell view) نیویورک تأسیس کرد. بدین ترتیب دوره جدیدی در پزشکی به نام توانبخشی پزشکی (medical Rhabilitation) یا طب فیزیکی (physical medicine) آغاز گردید.

علاوه بر این استفاده از روشها و وسایل فیزیکی در درمان بیماریها، قدمت طولانی دارد. افراد در زمانهای گذشته بدون این که از تاثیرهای فیزیولوژیکی گرما، آب، آفتاب، ماساژ، تمرینها و غیره اطلاع دقیقی داشته باشند، به طور مکرر از آن استفاده می نموده اند. در واقع شاید اولین تلاشی که انسان برای تسکین دردها و ناراحتیهای خود بدان دست یافت، استفاده از وسایل و روشهای فیزیکی بود که به آسانی در دسترس او قرار می گرفت.

با گذشت زمان و پیشرفت طب، برخی از اطبا و دانشمندان به طور تجربی در مورد تأثیرهای درمانی گرما، آب، ماساژ و ورزش به نتایجی دست یافتند.

گرچه تاریخچه این دوره از پزشکی هنوز به یک قرن نرسیده است، لیکن پیشرفتهای تکنولوژی و ابتکارهای علمی به دست آمده دنیا را متحیر نموده، معلولین را به میدانهای مسابقه بین المللی اکثر بازیها و ورزشها روانه ساخته است، و افراد فاقد پا چنان با پاهای مصنوعی در بین افراد سالم راه می روند و به فعالیت مشغولند که حقیقتاً تمیز دادن آنان با فرد غیر معلول کاری بس مشکل است.